Durante su adolescencia, mientras estaba radicado con su familia en el barrio de Martínez ―en la zona norte del Gran Buenos Aires―, comenzó a desarrollar su vocación de actor en la escuela de Martín Adjemián.
En 1977 viajó a Inglaterra, donde consiguió empleo como mayordomo pero renunció al cabo de pocos años. Después de estar un corto tiempo en España regresó a la Argentina en 1981.
A partir de 1984 comenzó a participar, de manera individual y grupal, junto a Batato Barea, Humberto Tortonese y otros artistas, en el Parakultural, hasta comienzos de los años 1990, así como, también, en el Centro Cultural Ricardo Rojas. Entre sus espectáculos más importantes figuran Alfonsina y el mal, El método de Juana, La carancha, Mamita querida, Poemas decorados, Carne de chancha, Urdapilleta en llamas y La moribunda.
En el teatro oficial integró los elencos de Hamlet o La guerra de los teatros (Teatro San Martín), El relámpago, Martha Stutz, Almuerzo en casa de Ludwig W., Mein Kampf (una farsa) y Rey Lear. En televisión se destacó en El Palacio de la Risa, Tiempo final, Tumberos, Sol negro y Mujeres asesinas.
También se dedicaba a la escritura. Aunque él decía que no era escritor ni hacía literatura, publicó Vagones transportan humo (2000), elegido por Página/12 entre los mejores libros de ese año, Viva la mentira para el Ciclo Teatro x la Identidad (2001), Legión Re-ligión. Las 13 Oraciones (2007), y finalmente La poseida (2008). Urdapilleta entregó al crítico e investigador Jorge Dubatti, impulsor y responsable de la edición de sus textos, numerosos cuadernos manuscritos para que se encargue de su publicación. Una nueva edición de Vagones transportan humo (2019) recoge en apéndice Mensaje de anfibio, con textos que provienen de uno de dichos cuadernos. Sus influencias literarias eran, entre otros, Franz Kafka, Edgar Allan Poe, Julio Cortázar y Silvina Ocampo.
Ganó siete premios por sus actuaciones: cuatro Premios ACE por su papel de Polonio en Hamlet (1991/1992), por El relámpago (1995/1996),
por Almuerzo en casa de Ludwig y por Mein Kampf, farsa (1999/2000);
un Martín Fierro por su interpretación de El Seco en Tumberos (2002) y un premio Astor a mejor actor por su actuación en la película Adiós, querida Luna.
Falleció a los 59 años, el domingo 1 de diciembre de 2013 por la noche debido a un cáncer de estómago
que padecía hacía poco tiempo.
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